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伺服电机一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。第1环最内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给伺服电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制伺服电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。第2环是速度环,通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流
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